橋本商会

Macに最初から入ってるRubyで、サーボモーターが簡単に動かせるってすごい(^q^)

前：RubyでPhidgets InterfaceKitのセンサーを使う

サーボモーターが接続されていたら1.5秒毎にランダムな角度に回す。
回すとon_position_changeイベントが起こるので、そこでサーボの角度を取得して表示してみている。

ffi-servo.rb

#!/usr/bin/env ruby

require 'rubygems'

require 'phidgets-ffi'



servo = Phidgets::Servo.new



servo.on_attach do |device, obj|

  puts "#{device.device_class} attached"

  device.servos[0].engaged = true

  device.servos[0].type = Phidgets::FFI::ServoType[:default]

end



servo.on_position_change do |device, motor, position|

  puts "servo[#{motor.index}] => #{position}"

end



sleep 5

if servo.attached?

  loop do

    servo.servos[0].position = rand(servo.servos[0].position_max)

    sleep 1.5

  end

else

  puts 'device not found'

end

 

結果

servo attached

servo[0] => 50.031

servo[0] => 131.969

servo[0] => 23.969

servo[0] => 86.969

servo[0] => 28.0

servo[0] => 98.969

servo[0] => 86.031

servo[0] => 193.0

servo[0] => 26.969

servo[0] => 211.0

servo[0] => 101.031

servo[0] => 206.031

servo[0] => 34.0

servo[0] => 116.031

servo[0] => 170.031

servo[0] => 80.969

前に書いたphidgets-ffiを使う。ボリュームとスライダーと明るさとタッチセンサーを使ってみた。
Mac+Ruby+Phidgets簡単すぎてヤバイ。多少高いが、金をうならせれば誰でも電子工作的なものとWeb的なものを合体できる。箱から出して接続してすぐ使えるってすごいなー

 

■インストール

Phidget21をインストールしてからgemをいれる

gem install ffi phidgets-ffi

 

■プログラムを書く

ffi-ifkit.rb

#!/usr/bin/env ruby

require 'rubygems'

require 'phidgets-ffi'



ik = Phidgets::InterfaceKit.new



ik.on_attach do |device, obj|

  puts "#{device.device_class} attached"

end



ik.on_sensor_change do |device, input, value, obj|

  puts "sensor[#{input.index}] => #{value}"

end



sleep 5

if ik.attached?

  loop do end

else

  puts 'device not found'

end

 

■動かす

Phidgets InterfaceKitにセンサーつないでいじるとon_sensor_changeイベントが起こる

interface_kit attached

sensor[0] => 508

sensor[1] => 0

sensor[2] => 488

sensor[3] => 986

sensor[4] => 0

sensor[5] => 0

sensor[6] => 0

sensor[7] => 0

sensor[3] => 998

sensor[2] => 473

sensor[2] => 489

sensor[2] => 479

sensor[2] => 469

sensor[2] => 486

ちなみにon_sensor_changeイベントを使わなくても自分でPhidgets::InterfaceKit#sensorsを参照すれば読める。
raw_valueは12bitADコンバータの値で、0〜4095の値を返すようだ。to_iすると0〜999が得られる。

puts ik.sensors[0].raw_value

puts ik.sensors[0].to_i

PhidgetsをRubyから使う方法は去年も調べたのだが、良いrubygemが無かったのでPhidgets Serverを立てるしかないかなと思っていたけど、
最近リリースされたphidgets-ffiを使うとRubyスクリプト単体で使えた。

他にも”phidgets”や”phidgets4r”などのgemもあるが、OSの判別のコードがSnow Leopardに対応していなかったりonAttachなどのイベントを発行してくれなかったりAPIがRubyっぽくなかったりする。
phidgets-ffiが一番対応デバイス数多くてドキュメントもしっかりしていて良い。


■インストール
まずPhidgets 21 Installerをインストールする。Cで書かれたライブラリと、Macにはコントロールパネルがインストールされる。

次にgemを入れる

gem install ffi phidgets-ffi

■テスト
自分でプログラムを書く前に、システム環境設定にPhidgetsコントロールパネルが増えているのでそこから動かしてみる。
PhidgetsデバイスをUSBポートに挿すとGeneralのタブに名前が増えるので、ダブルクリックすればそれぞれのデバイスに合わせたGUIが出てくる。


■phidgets-ffiを使う
RFIDリーダーを動かしてみた。これだけでRFIDタグをのせた・どけた事がイベントで取れて、タグのIDも読める。
ffiなので多分Linuxでも動くはず。

ffi-rfid.rb

#!/usr/bin/env ruby

require 'rubygems'

require 'phidgets-ffi'



rfid = Phidgets::RFID.new



puts 'waiting RFID Reader'



rfid.on_attach do |device, obj|

  puts "#{device.device_class} attached"

  device.antenna = true

  device.led = true

  sleep 1

end



rfid.on_tag do |device, tag, obj|

  puts "tag : #{tag}"

end



rfid.on_tag_lost do |device, tag, obj|

  puts "tag lost : #{tag}"

end



sleep 5

if rfid.attached?

  loop do

  end

else

  puts 'device not found'

end

twitterのURL展開隠しAPIを使っていたのだがいつの間にかなくなっていたので、HTTP-HEADしてresponseのlocationを見るようにした。

gem install hugeurl

gemの使い方はここに書いたのと同じ

 

今回は新たにhugeurlコマンドを付けておいた。gem installするだけで使えるようになっているはず。

% hugeurl http://t.co/abcde

で展開したり

% cat foo.txt | hugeurl

でファイルまるごと展開できる。

webブラウザでファイルをアップロードしたり、URLをHTTP-POSTしたら印刷できる奴を作った。研究室のwebサーバーに設置したらわりとウケてた。

出力デバイスとしてプリンタがより手軽に使えるようになる。
例えばメッセージをプリンターから出したりとか、Ethernetにつながったハードウェアから印刷したりとか、いろいろなARマーカーをどんどん吐き出すとかできるのできっと便利。


SinatraからMac/Linuxのlprコマンドを呼び出して印刷する感じの実装をした。
URLをpostされたら、content_typeをチェックしてから、html以外ならダウンロードして印刷、htmlの場合はxvfbとwebkitを起動してキャプチャしてPDFを作って印刷するとかがんばった実装をした。


https://github.com/shokai/print-server




■セットアップ
Sinatraなのでローカルですぐ起動させられる。

git clone git@github.com:shokai/print-server.git

cd print-server

brew install qt imagemagick

gem install bundler

bundle install

cp sample.config.yaml config.yaml

config.yamlにデフォルトプリンタの指定などが書いてある。
Linuxの人はREADME.mdを見ろ。


■起動

ruby development.rb

http://localhost:8080で起動する


■印刷
HTTP POSTで印刷できる

curl -d 'url=http://shokai.org/blog/' http://localhost:8080/url

multipart/form-dataでデータ入稿もできる。


■その他memo
このへんの事をするツールをhelperディレクトリにまとめてある


lprとlpstatで印刷している
ターミナルから印刷する – 橋本詳解


xvfbとwebkit起動してスクリーンショットを撮る
capybara-webkitでwebページのスクリーンショットを撮る – 橋本詳解


ImageMagickをmini_magickから使って、縦長のスクリーンショットを分割した
mini_magickとImageMagickで画像を切り取る – 橋本詳解


Prawnで画像を1つのPDFにまとめる
画像をpdfファイルにまとめる – 橋本詳解