これ → 64bit Ubuntu+Arduino UNOでarduino_firmataが動かないらしい
なおった。Raspberry Piでも安定して動くようになった。
serialport gemの read_nonblockとwrite_nonblockを使っていると、DebianやUbuntuで動かなくなっていたのでデフォルトでnonblock使わないようにした。
今まで通りノンブロッキングIOで使いたい人は接続時に
arduino = ArduinoFirmata.connect "/dev/tty.usb-device-name", :nonblock_io => trueで接続すればいい
Sysexコマンドを実装する為にArduino IDE 1.0.3内のコードを色々読んだ。
日本語どころか英語でもちゃんと解説している文書が見当たらなかったので、忘れる前にメモしておく。
/* Generic Sysex Message
* 0 START_SYSEX (0xF0)
* 1 sysex command (0x00-0x7F)
* x between 0 and MAX_DATA_BYTES 7-bit bytes of arbitrary data
* last END_SYSEX (0xF7)
*/
MAX_DATA_BYTESは Arduino.app/Contents/Resources/Java/libraries/Firmata/Firmata.h で定義されている。
デフォルトでコマンド1つ + 7bitデータ31個の合計32個が送れる。
#define MAX_DATA_BYTES 32 // max number of data bytes in non-Sysex messagesコメントにsysex以外のメッセージって書いてあるけど、Firmata.cppのコードを追っていくとsysexのデータを格納する配列サイズはMAX_DATA_BYTESで指定されている。
// extended command set using sysex (0-127/0x00-0x7F)
/* 0x00-0x0F reserved for user-defined commands */
#define SERVO_CONFIG 0x70 // set max angle, minPulse, maxPulse, freq
#define STRING_DATA 0x71 // a string message with 14-bits per char
#define SHIFT_DATA 0x75 // a bitstream to/from a shift register
#define I2C_REQUEST 0x76 // send an I2C read/write request
#define I2C_REPLY 0x77 // a reply to an I2C read request
#define I2C_CONFIG 0x78 // config I2C settings such as delay times and power pins
#define EXTENDED_ANALOG 0x6F // analog write (PWM, Servo, etc) to any pin
#define PIN_STATE_QUERY 0x6D // ask for a pin's current mode and value
#define PIN_STATE_RESPONSE 0x6E // reply with pin's current mode and value
#define CAPABILITY_QUERY 0x6B // ask for supported modes and resolution of all pins
#define CAPABILITY_RESPONSE 0x6C // reply with supported modes and resolution
#define ANALOG_MAPPING_QUERY 0x69 // ask for mapping of analog to pin numbers
#define ANALOG_MAPPING_RESPONSE 0x6A // reply with mapping info
#define REPORT_FIRMWARE 0x79 // report name and version of the firmware
#define SAMPLING_INTERVAL 0x7A // set the poll rate of the main loop
#define SYSEX_NON_REALTIME 0x7E // MIDI Reserved for non-realtime messages
#define SYSEX_REALTIME 0x7F // MIDI Reserved for realtime messages
// these are DEPRECATED to make the naming more consistent
#define FIRMATA_STRING 0x71 // same as STRING_DATA
#define SYSEX_I2C_REQUEST 0x76 // same as I2C_REQUEST
#define SYSEX_I2C_REPLY 0x77 // same as I2C_REPLY
#define SYSEX_SAMPLING_INTERVAL 0x7A // same as SAMPLING_INTERVAL
#include <Firmata.h>
byte analogPin;
void stringCallback(char *myString)
{
Firmata.sendString(myString);
}
void sysexCallback(byte command, byte argc, byte*argv)
{
Firmata.sendSysex(command, argc, argv);
}
void setup()
{
Firmata.setFirmwareVersion(0, 1);
Firmata.attach(STRING_DATA, stringCallback);
Firmata.attach(START_SYSEX, sysexCallback);
Firmata.begin(57600);
}
void loop()
{
while(Firmata.available()) {
Firmata.processInput();
}
}
require 'rubygems'
require 'arduino_firmata'
arduino = ArduinoFirmata.connect ARGV.shift
puts "firmata version #{arduino.version}"
## regist event
arduino.on :sysex do |command, data|
puts "command : #{command}"
puts "data : #{data.inspect}"
end
## send sysex command
arduino.sysex 0x01, [13, 5, 2] # pin13, blink 5 times, 200 msec interval
arduino.sysex 0x01, [11, 3, 10] # pin11, blink 3 times, 1000 msec interval
loop do
sleep 1
end
#include <Firmata.h>
void setup()
{
Firmata.setFirmwareVersion(FIRMATA_MAJOR_VERSION, FIRMATA_MINOR_VERSION);
Firmata.attach(START_SYSEX, sysexCallback);
Firmata.begin(57600);
}
void loop()
{
while(Firmata.available()) {
Firmata.processInput();
}
}
void sysexCallback(byte command, byte argc, byte*argv)
{
switch(command){
case 0x01: // LED Blink Command
if(argc < 3) break;
byte blink_pin;
byte blink_count;
int delayTime;
blink_pin = argv[0];
blink_count = argv[1];
delayTime = argv[2] * 100;
pinMode(blink_pin, OUTPUT);
byte i;
for(i = 0; i < blink_count; i++){
digitalWrite(blink_pin, true);
delay(delayTime);
digitalWrite(blink_pin, false);
delay(delayTime);
}
Firmata.sendSysex(command, argc, argv); // callback
break;
}
}
byte[] data = {11, 3, 10}; // pin11, blink 3 times, 1000 msec interval
arduino.sysex((byte)0x01, data);
LeonardとMicroはATmega32U4が使われていて、これがキーボードとマウスとしても認識されてる。
http://arduino.cc/en/Reference/MouseKeyboard
センサー読んで「明るい」「暗い」と書くキーボード
void setup(){
pinMode(13, OUTPUT);
Keyboard.begin();
}
void loop(){
if(analogRead(0) > 100){ // analog 0に明るさセンサ
digitalWrite(13, true);
Keyboard.println("akarui");
}
else{
digitalWrite(13, false);
Keyboard.println("kurai");
}
delay(1000);
}
Ruby用Arduino Firmataライブラリにanalog_readとdigital_readの値が変わった時のイベントつけた
ふつうこうやってアナログ0番ピンをanalog_readするけど
require 'arduino_firmata'
arduino = ArduinoFirmata.connect
puts arduino.analog_read 0 # => 0 ~ 1023
arduino.on :analog_read do |pin, value| # analog_read event
if pin == 0
puts "analog pin #{pin} changed : #{value}"
end
end
arduino.pin_mode 7, ArduinoFirmata::INPUT
arduino.on :digital_read do |pin, status| # digital_read event
if pin == 7
puts "digital pin #{pin} changed : #{status}"
end
end
去年12月に発売したMicro買った http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMicro
Leonardと同じくATmega32U4のUSBシリアル機能(CDC/ACM)を使っているので、マウスやキーボードになれる
小さい
adafruitで買った。
3人で3枚買って送料シェアさせていただいたので1枚2400円ぐらいだった。3週間ぐらいで届いた気がする。
マウスやキーボードとしても認識されるぶん、Android版Firmataライブラリで使っているusb-serial-for-androidというライブラリでデータがreadできない。
digitalWrite, analogWriteは動くけどdigitalReadとanalogReadが動かない。
ちょっと調査してるけどむずかしい。
Ruby版Firmataはばっちり動いた。