Beagle Board rev.BにUbuntu9.04 ARM版をインストール

既に9.04を動かしてたんだけど、Arduinoにつないだセンサーの値をずっと読ませていたらkernel panicになってブート不能になっていたので再インストールした。大量のセクタエラーが出ていたので、SDカードに何度も書き込みすぎて壊れた気がする。

前回のインストール方法はメモを取っておいたんだけど、公開されていたrootfsが削除されていてインストール方法も変わっていたのでメモしなおしておく。
同じ9.04なのにUSBシリアル変換チップのFT232RLやemobileや、300GBのUSB外付けHDDが接続できた。ファームウェアをアップデートしたからか、Ubuntuのせいかは不明。

USBメモリとemobileを接続して動いているところ

WiFiとmoxaとUSBメモリ

手順

Beagle Boardのファームウェアをアップデート
SDカードにパーティションを切る
Ubuntu9.04 ARM版のrootfsを作る
uImageを作る
boot.scrを作る
UbuntuをSDカードに書き込む
起動する
emobileやWiFi、Arduino、USB外付けHDDとかを接続してみる

■Beagle Boardの起動手順おさらい
まずボード自体のファームウェアがあって、専用シリアルケーブルで接続して設定できる。ファームウェアはSDカードにu-boot.binという名前にして入れておくとアップデートできる。色々改善されてるみたいなので今回は最初にアップデートしておいた。

起動は、まずボードのファームウェア→第1パーティションのboot.scr→第1パーティションのuImage→第2パーティションのLinux OS
の順で行われる。
uImageはOS毎に違う物を使う。第2パーティションのOSは自分でビルドして作る物で、rootfsとも呼ばれる。

つまりboot.scrとuImageとrootfsを用意して、SDカードに書き込まなければならない。
ARM用イメージをビルドするツールはLinuxでしか動かないのと、ファイルシステムの関係でここから先の作業は全てUbuntuデスクトップマシンで行った。でもVMWareのUbuntでも問題なくできる。

■Beagle Boardのファームウェアをアップデート
新しいSDカードを用意して、先頭に50MB程度のFAT32パーティションを切る。
SDカードのフォーマットはUbuntuのgpartedでやった。

http://elinux.org/BeagleBoardUbuntu#Upgrade_U-Bootに書いてあるとおりにやればいい

SDカードは/media/boot に自動的にマウントされた。
されなかったら

sudo mkdir /media/boot

sudo mount /dev/sdb1 /media/boot

でマウントする。

アップグレード用のu-boot.binをSDカードの第1パーティションに置く。

wget http://rcn-ee.net/deb/tools/u-boot-beagleboard-2009.08+r37+gitr1590f84007e2b50ad346a482fff89195cb04ff4e-r37.bin

sudo mv u-boot-beagleboard-2009.08+r37+gitr1590f84007e2b50ad346a482fff89195cb04ff4e-r37.bin /media/boot/u-boot.bin

sudo umount /media/boot

Beagle Boardの基板上のシリアルポートピンに専用のケーブルで接続してから、電源を入れる。
WindowsならTeraterm、MacならZTerm、Linuxならminicomで接続するといい。

で、u-boot.binを読ませてファームをアップグレードするのだけど俺の使ってるのはrev.Bなので、命令名がwikiに掲載されているのとはちょっと違った。helpコマンドで出てくるのを参考にしてこう打ち込んだ
U-Bootのアップグレード – 橋本詳解より

mmcinit

fatload mmc 0:1 0x80300000 u-boot.bin

nand unlock

nand ecc sw

nand erase 80000 160000

nand write 0x80300000 80000 160000

nand erase 260000 20000

reset

■SDカードにパーティションを切る
Ubuntuマシンを持ってるので、gpartedでSDカードを3つのパーティションに分けた。4GBのSDカードを使った。あんまり怪しいメーカーのは使わない方がよさそう。
先頭から順に

FAT32で100MB程度、名前はboot
ext3で3GBちょっと、名前はubuntu
swapで700MBぐらい

のパーティションを作ったと思う。

■Ubuntu9.04 ARM版のrootfsを作る
http://elinux.org/BeagleBoardUbuntuを参考にビルドする。

rootstockの最新版をダウンロードしてきて、rootstockのバイナリを手に入れる。

sudo apt-get install qemu

wget http://ports.ubuntu.com/pool/main/d/debootstrap/debootstrap_1.0.20~jaunty1_all.deb

sudo dpkg -i debootstrap_1.0.20~jaunty1_all.deb

wget http://launchpad.net/project-rootstock/trunk/0.1/+download/rootstock-0.1.3.tar.gz

tar -zxvf rootstock-0.1.3.tar.gz

cd rootstock-0.1.3

ARM用ubuntu9.04(jaunty)のビルド。4GBのSDカードに作った3GBのパーティションに入れるのでimagesizeで指定している。

sudo ./rootstock --fqdn beagleboard --login ubuntu --password ubuntu --imagesize 3G --seed gcc,make,linux-firmware,wireless-tools,usbutils --dist jaunty --serial ttyS2 --kernel-image http://rcn-ee.net/deb/kernel/beagle/jaunty/v2.6.29-58cf2f1-oer44.1/linux-image-2.6.29-oer44.1_1.0jaunty_armel.deb

デスクトップ環境が欲しければ、–seedにubuntu-desktopやxfce4を追加指定する。

それなりに時間がかかる。CPU2.7GHzの環境で2時間ぐらいかかった。
これでarmel-rootfs-[日付].tgzとvmlinuz-2.6.29-oer44.1できる。vmlinuz-*はuImageを作るのに使う。

■uImageを作る
vmlinuz-*からuImageを作る。

sudo apt-get install uboot-mkimage

which mkimage

mkimage -A arm -O linux -T kernel -C none -a 0x80008000 -e 0x80008000 -n "Linux" -d ./vmlinuz-* ./uImage

できた。

■boot.scrを作る
ブートスクリプトを作る。

ubuntu.cmd というテキストファイルを作る

setenv bootcmd 'mmc init; fatload mmc 0:1 0x80300000 uImage; bootm 0x80300000'

setenv bootargs 'console=ttyS2,115200n8 console=tty0 root=/dev/mmcblk0p2 rootwait rootfstype=ext3 ro vram=12M omapfb.mode=dvi:1024x767MR-16@60'

boot

dvi:の所の解像度は自分の画面環境に合わせないと出ない。

beagle boardのbootパーティションに書き込むバイナリ形式にする

mkimage -A arm -O linux -T script -C none -a 0 -e 0 -n "Ubuntu 9.04" -d ./ubuntu.cmd ./ubuntu.scr

■UbuntuをSDカードに書き込む
SDカードを刺したらマウントされると思うけど、手動マウントの場合

sudo mkdir /media/boot

sudo mkidr /media/ubuntu

sudo mount /dev/sdb1 /media/boot

sudo mount /dev/sdb2 /media/ubuntu

でマウント。

uImage, ubuntu.scr, rootfsの3つを書き込む

sudo cp uImage /media/boot/

sudo cp ubuntu.scr /media/boot/boot.scr

sudo tar xfp armel-rootfs-*.tgz -C /media/ubuntu

最初からキーボードは認識するが、ネットワークに接続できないとemacsがインストールできないので、SDカード上でUbuntuの設定をいじっておく。
/media/ubuntu/etc/netowrk/interfaces を編集

auto lo

iface lo inet loopback



auto eth0

iface eth0 inet dhcp

これでUSBイーサネットアダプタが認識する。

/media/ubuntu/etc/fstab を編集。swapを有効にする

proc /proc proc defaults 0 0

/dev/mmcblk0p3 swap swap defaults 0 0

取り外す

cd /media/boot

sync

cd /media

sudo umount /media/boot

cd /media/ubuntu

sync

cd /media

sudo umount /media/ubuntu

うちのSDカードリーダだと手動でsyncしないとなかなか書き込んでくれなかった

■起動する
USBにハブ経由でLANとキーボードを接続、HDMIで画面も起動、SDカードを入れてbeagle boardを起動する。
念のためにシリアルケーブルを接続しておいて見ておいた方がいい。カウントダウンを10秒待つか自分でbootって打ちこんでUbuntu9.04を起動させる。

rootstockでイメージ作った時に指定したusername,passwordでログインする。
パスワードを変更してsshdを起動すれば、あとは普通のLinuxとして使える。

■emobileやWiFi、Arduino、USB外付けHDDとかを接続してみる
USBデバイスがちゃんと認識するようになったのでいろいろできる。特にHDDかUSBメモリを付けてそっちに作業領域とswapを置くと、SDカードが壊れる事が少なくなってよいかもしれない。

橋本商会