先週、SHARPの距離センサ：GP2D12を使った。

http://ww2.tiki.ne.jp/~maro/AVR/programing/#AD_convert

http://www.toshu-ltd.co.jp/gaki/electronics/AVR/tech/ADconversion.html

を参考に、AT90S4433内蔵のA/Dコンバータを使って距離を計測してみたら、ものすごい精度で計測できる事がわかった。走り抜けたり、ぶんぶん振り回した腕なんかでも感知できた。

http://www.pluto.dti.ne.jp/~nak/h8/h8_tiny.htmlの回路図とhttp://kamuy.elec.muroran-it.ac.jp/robocon2/making/2004/distance.htmlのピン配置を参考に、1番ピンをAVRのA/Dコンバータに差し込む。センサーの中に色々回路が入っているのでとても楽。

※ただ、どうやら計測時に急激に電力を使うらしいので、VCCとGNDのに100μF程度のキャパシタを増設しておくと安定するらしい

あと、発信機／受光器の間を開けると飛距離が伸びるらしい

AT90S4433の某実験基盤用ソースコード(AVR-GCC)

AT90S8535用ソースコード(AVR-GCC)

さっききみ死ねクリアした。HARDが出た。