• jsc/jsc.jar
  talkticコンパイラ
• avrdude/bin/avrdude
  avrdude実行ファイル。mac portsでインストールできるavrdudeだと書き込みが怪しい。
  Ubuntu9.04のaptでインストールできるavrdudeは普通に動くのでこれは必要ない。
• avrdude/etc/avrdude.conf
  avrdudeの設定ファイル

sudo apt-get install default-jre

which java

java -jar path/to/jsc.jar -Bsource.bin source.js

sudo apt-get install avrdude

which avrdude

sudo avrdude -C path/to/avrdude.conf -p m128 -c stk500v1 -b 9600 -P /dev/ttyUSB0 -F -U eeprom:w:source.bin:r

avrdude -C path/to/avrdude.conf -p m128 -c stk500v1 -b 9600 -P /dev/tty.usbserial-gemsbok -F -U eeprom:w:source.bin:r

1. BeagleBoardにUbuntu Desktop版インストール – 橋本詳解
2. BeagleBoardにUbuntuセットアップ(GUIなし)、sshdを入れてリモートログインしてみる – 橋本詳解
3. いろいろインストールして環境を整える – 橋本詳解
4. Rubyまわりをインストール – 橋本詳解

12345
6789

のようになるが、BeagleBoard上のコネクタは

13579
2468

となっているのでとても捻れる。気合いではんだづけする。基板上のシルク印刷をよく見てね。








これで、Arduinoの外側にあるRX / TXピンにMAX232(ADM3202)を接続すればBeagleBoardとシリアル通信できる。


ArduinoにCdS（明るさのセンサ）なんかを接続して数値をBeagleBoardに送り続ければいい。


/etc/event.d/ttyS2 を削除して再起動すると、/dev/ttyS2がシリアルコンソールではなくシリアルポートとして開ける。

screen /dev/ttyS2

でモニタできる。
UNIX系なので、シリアルポートもFileとして簡単に読み出せた。
Arduino + BeagleBoard(Ubuntu) シリアルポートを読んでたまにファイルに書き出す – 橋本詳解

通信できる手段が整えばあとは好きにできる。

serialInit(9600);
pinMode(1,true);
pinMode(0,true);
power = 0.0;

function onSerialReceive(){ // シリアル受信イベント
    while(serialAvailable()){ // 受信データがある時
        var recvData = serialRead(); // 読み出し
        power = recvData*0.01;
        analogWrite(0, power);
        analogWrite(1, power)
        serialSend(recvData); // 受信した文字列をそのままエコーする
    }
}

while(true){
}

var debugMode = false; // trueの時、無線データなどをシリアルポートで確認できる

var radio = new Object();
radio.id = 2;  
radio.channel = 15;

radioInit(0xDEAD, radio.id, radio.channel, 31);
serialInit(9600);

pinMode(0, true);

function loop() {
    var an = analogRead(0);
    send_sensor("sampleDevice", "lightSensor", an); // デバイス名,センサ名,センサ値
    sleep(100);    // 約1秒停止
    
    var button = digitalRead(0);
    send_sensor("sampleDevice", "pushButton", button);
    sleep(100);
}

// デバイス名,センサ名,センサ値を送信
function send_sensor(deviceName, sensorName, sensorValue){
    message = deviceName + ":" + sensorName + "=" + sensorValue;
    radioSend(0xFFFF, message);
    if(debugMode) serialSend(message + "¥r¥n"); // 無線データ確認用
}


function sleep(count){
    for(var i = 0; i < count*10; i++){
    }
}

while(true){
    loop();
}

■ルートのプログラム
センサ群を集約するroot。
センサのデバイス名、センサ名、値をSensorListクラス内に複数保持して、定期的にシリアル通信でPCに渡す。

var radio = new Object();
radio.id = 1;  
radio.channel = 15;

// class定義
function Sensor(){
    this.deviceName = "";
    this.name = "";
    this.value = null;
    this.toString = function(){
        return this.deviceName + ":" + this.name + "=" + this.value;
    };
}

function SensorList(){
    this.sensors = new Array();
    this.store = function(sensor){ // sensor値を保持する
        // 上書き保存
        for(s in this.sensors){
            if(s.name == sensor.name &&
                s.deviceName == sensor.deviceName){
                s.value = sensor.value;
                return;
            }
        }
        // 新規保存
        this.sensors.push(sensor);
    };
    this.toString = function(){
        var result = "";
        for(s in this.sensors){
            result += s.toString() + "&";
        }
        return result;
    };
    this.length = function(){
        return this.sensors.length;
    };
}

// class定義終わり

sensors = new SensorList();

radioInit(0xDEAD, radio.id, radio.channel, 31);
serialInit(9600);

function loop() {
    var str = "";
    serialSend(sensors.toString() + "¥r¥n");
    sleep(10);/**/
}

function onRadioReceive(seq,id,pan,data,rss) {
    var sensor = new Sensor();
    tmp = data.split(":");
    sensor.deviceName = tmp[0];
    tmp2 = tmp[1].split("=");
    sensor.name = tmp2[0];
    sensor.value = tmp2[1];
    sensors.store(sensor);
    //serialSend(sensors.length() + "," + sensor.toString() + "¥r¥n");
}

function sleep(count){
    for(var i = 0; i < count*10; i++){
    }
}

while(true){
    loop();
}

serialInit(9600);
pinMode(0, true); // 振動センサ

function loop(){
    
    var an = 0;
    var shaked = false;
    var loopTime = 1000;
    for(var i = 0; i < loopTime; i++){
        an += analogRead(0); // 明るさ
        if(!digitalRead(0)) shaked = true;
    }
    an = an/loopTime;
    serialSend("light:"+an+",shake:"+shaked+"¥r¥n");
    
    sleep(1);
}


function sleep(count){
    for(var i = 0; i < count*10; i++){
    }
}

while(true){
    loop();
}

PCでシリアル通信受信したところ

var radio = new Object();
radio.id = 2; // id:2以降がnode
radio.group = 7;

var time = 1;
var power_borders = new Array();
power_borders = [1,2,3,4,11,12,13,30,31]; // 距離の境目リスト


function loop() {
       dist_send();
}

function dist_send(){
    for(p in power_borders){ // power
        radioInit(0xDEAD, radio.id, radio.group, p);
        message = "power:"+p+",time:"+time;
        radioSend(0xFFFF, message);
        sleep(1);
    }
    time++;
}

function sleep(count){
    for(var i = 0; i < count*10; i++){
    }
}

while(true){
    loop();
}

■プロトコル
powerを1から徐々に上げながら送信する。

“power:2,time:15″
“power:3,time:15″
“power:4,time:15″

という風にtimeという変数も合わせて送る事で、1セット分の無線送信試行を表している。

■距離の境目
実際にはpowerと無線の飛距離は正比例していなくて、簡単に調べた所
・power 4ぐらい → 4メートル以内ぐらい
・power 10前後 → 5~15メートルぐらい
・power 20前後 → 15～30メートルぐらい
・power 30前後 → それ以上
となっていた。なので、その境目あたりを重点的に送信するために

power_borders = [1,2,3,4,11,12,13,30,31]; // 距離の境目リスト

を使った。こうすると1から最大31まで全powerを試す必要が無くなり、3倍ぐらい速くなっても精度はあまり落ちない。


■anchorのプログラム
nodeからの最低出力で受信できた時のpowerを本文から取り出し、nodeのID毎に配列に保存しておく。
anchor/source.js

var radio = new Object();
radio.id = 1; // nodeはid:2以降
radio.group = 7;

var dist = new Object();
dist.lastTime = 0;
dist.lastPower = 0;

nodes = new Array(16);
nodes_init(nodes);

serialInit(9600);
radioInit(0xDEAD, radio.id, radio.group, 31);

function loop(){
}

function onRadioReceive(seq,id,pan,data,rss) {
    if(id < 2) return; // nodeからではない時
    commands = data.split(",");
    for(c in commands){
        tmp = c.split(":");
        if(tmp[0] == "power") distance = tmp[1];
        if(tmp[0] == "time") time = tmp[1];
    }
    
      if(nodes[id].lastTime != time){ // 新しいデータの時
          nodes[id].distance = distance;
          // nodeのidと距離を出力
          serialSend("id:"+id+",distance:"+distance+",time:"+time+"¥r¥n");
      }
      nodes[id].lastTime = time;
}

function nodes_init(nodes){
    for(i = 1; i < nodes.length; i++){
        var node = new Object();
        node.lastTime = 0;
        node.distance = 0;
        node.id = i;
        nodes[i] = node;
    }
}

function sleep(count){
    for(var i = 0; i < count*10; i++){
    }
}

while(true){
    loop();
}

■無線データの受信と解析
onRadioReceive(seq,id,pan,data,rss) という関数を宣言すると無線を受信できる。
こういうデータが来るので

“power:3,time:15″

splitで : と , を分けて、nodeオブジェクトに保存する。

    commands = data.split(",");
    for(c in commands){
        tmp = c.split(":");
        if(tmp[0] == "power") distance = tmp[1];
        if(tmp[0] == "time") time = tmp[1];
    }
    

また、引数 id に送信元のIDが入っているので、あわせて保存しておく。

■シリアルポートに出力
今回はanchorからパソコンにシリアル通信で出力した。

id:2,distance:10,time:18\r\n
id:6,distance:3,time:11\r\n
id:7,distance:13,time:7\r\n

こんな感じの文字列がきて、anchorとnodeの間の距離、IDがわかる。


ちなみに、node側でさらにボタンの押下状態なんかも付けられる。